在本文中，我们研究了DRL算法在本地导航问题的应用，其中机器人仅配备有限​​量距离的外部感受传感器（例如LIDAR），在未知和混乱的工作区中朝着目标位置移动。基于DRL的碰撞避免政策具有一些优势，但是一旦他们学习合适的动作的能力仅限于传感器范围，它们就非常容易受到本地最小值的影响。由于大多数机器人在非结构化环境中执行任务，因此寻求能够避免本地最小值的广义本地导航政策，尤其是在未经训练的情况下，这是非常兴趣的。为此，我们提出了一种新颖的奖励功能，该功能结合了在训练阶段获得的地图信息，从而提高了代理商故意最佳行动方案的能力。另外，我们使用SAC算法来训练我们的ANN，这表明在最先进的文献中比其他人更有效。一组SIM到SIM和SIM到现实的实验表明，我们提出的奖励与SAC相结合的表现优于比较局部最小值和避免碰撞的方法。

Some recent pieces of work in the Machine Learning (ML) literature have demonstrated the usefulness of assessing which observations are hardest to have their label predicted accurately. By identifying such instances, one may inspect whether they have any quality issues that should be addressed. Learning strategies based on the difficulty level of the observations can also be devised. This paper presents a set of meta-features that aim at characterizing which instances of a dataset are hardest to have their label predicted accurately and why they are so, aka instance hardness measures. Both classification and regression problems are considered. Synthetic datasets with different levels of complexity are built and analyzed. A Python package containing all implementations is also provided.

Chronic pain is a multi-dimensional experience, and pain intensity plays an important part, impacting the patients emotional balance, psychology, and behaviour. Standard self-reporting tools, such as the Visual Analogue Scale for pain, fail to capture this burden. Moreover, this type of tools is susceptible to a degree of subjectivity, dependent on the patients clear understanding of how to use it, social biases, and their ability to translate a complex experience to a scale. To overcome these and other self-reporting challenges, pain intensity estimation has been previously studied based on facial expressions, electroencephalograms, brain imaging, and autonomic features. However, to the best of our knowledge, it has never been attempted to base this estimation on the patient narratives of the personal experience of chronic pain, which is what we propose in this work. Indeed, in the clinical assessment and management of chronic pain, verbal communication is essential to convey information to physicians that would otherwise not be easily accessible through standard reporting tools, since language, sociocultural, and psychosocial variables are intertwined. We show that language features from patient narratives indeed convey information relevant for pain intensity estimation, and that our computational models can take advantage of that. Specifically, our results show that patients with mild pain focus more on the use of verbs, whilst moderate and severe pain patients focus on adverbs, and nouns and adjectives, respectively, and that these differences allow for the distinction between these three pain classes.

对制造工艺的机器化的需求很大，因此单调劳动。一些需要特定技能的制造任务（焊接，绘画等）缺乏工人。机器人已在这些任务中使用，但是它们的灵活性受到限制，因为它们仍然很难通过非专家编程/重新编程，从而使它们无法访问大多数公司。机器人离线编程（OLP）是可靠的。但是，直接来自CAD/CAM的生成路径不包括代表人类技能的相关参数，例如机器人最终效应器的方向和速度。本文提出了一个直观的机器人编程系统，以捕捉人类制造技能并将其转变为机器人程序。使用连接到工作工具的磁跟踪系统记录人类熟练工人的演示。收集的数据包括工作路径的方向和速度。位置数据是从CAD/CAM中提取的，因为磁跟踪器捕获时的误差很明显。路径姿势在笛卡尔空间中转换，并在模拟环境中进行验证。生成机器人程序并将其转移到真正的机器人。关于玻璃粘合剂应用过程的实验证明了拟议框架捕获人类技能并将其转移到机器人方面的使用和有效性的直觉。

通过一系列联邦举措和命令，美国政府一直在努力确保美国在AI中的领导。这些广泛的战略文件影响了美国空军美国部（DAF）等组织。DAF-MIT AI加速器是DAF和MIT之间的一项计划，以弥合AI研究人员与DAF任务要求之间的差距。DAF-MIT AI加速器支持的几个项目正在开发公共挑战问题，这些问题解决了许多联邦AI研究的重点。这些挑战是通过公开可用的大型AI-Ready数据集，激励开源解决方案，并为可以激发进一步研究的双重使用技术创建需求信号，来针对优先事项。在本文中，我们描述了正在开发的这些公共挑战以及它们的应用如何促进科学进步。

在过去的十年中，在杂交无人驾驶空中水下车辆的研究中努力，机器人可以轻松飞行和潜入水中的机械适应水平。然而，大多数文献集中在物理设计，建筑物的实际问题上，最近，低水平的控制策略。在高级情报的背景下，如运动规划和与现实世界的互动的情况下已经完成。因此，我们在本文中提出了一种轨迹规划方法，允许避免避免未知的障碍和空中媒体之间的平滑过渡。我们的方法基于经典迅速探索随机树的变体，其主要优点是处理障碍，复杂的非线性动力学，模型不确定性和外部干扰的能力。该方法使用\ Hydrone的动态模型，提出具有高水下性能的混合动力车辆，但我们认为它可以很容易地推广到其他类型的空中/水生平台。在实验部分中，我们在充满障碍物的环境中显示了模拟结果，其中机器人被命令执行不同的媒体运动，展示了我们的策略的适用性。

心脏周围环境的脂肪沉积与诸如动脉粥样硬化，颈动脉僵硬，冠状动脉钙化，心房颤动等许多健康风险因素相关。这些存款与肥胖有所不相关，这加强了其直接分割以进一步定量。然而，由于所需的人类工作量和医生和技术人员的后续高成本，这些脂肪的手动分割尚未在临床实践中被广泛部署。在这项工作中，我们提出了一种统一的方法，用于自主分割和两种类型的心脏脂肪量化。分段脂肪被称为心外膜和纵隔，并通过心包彼此分开。很多努力都致力于实现最小的用户干预。所提出的方法主要包括注册和分类算法以执行所需的分割。我们比较了多种分类算法对此任务的性能，包括神经网络，概率模型和决策树算法。所提出的方法的实验结果表明，心外膜和纵隔脂肪的平均准确性为98.5％（如果特征正常化，则为99.5％），其平均阳性率为98.0％。平均而言，骰子相似度指数等于97.6％。

在本文中，我们使用艺术技术的神经语言模型（NLMS）在科学文献中的应用来解决从开放词汇知识库（Openkbs）的推理任务。为此目的，使用常见的Sense KB作为源任务，使用常见的Sense KB训练基于自我关注的NLM。然后在目标KB上测试NLMS，用于开放的词汇推理任务，涉及与最普遍的慢性疾病相关的科学知识（也称为非传染性疾病，NCD）。我们的结果确定了NLM，其始终如一地执行，并且在知识推断中对源代码和目标任务的重要性。此外，在我们通过检查的分析中，我们讨论了模型学到的语义规律和推理能力，同时表现出对我们援助NCD研究的方法的潜在好处的第一洞察力。

慢性疼痛被认为是一个重大的健康问题，不仅受到经济，而且在社会和个人层面的影响。作为私人和主观的经验，它不可能从外部和公正地体验，描述和解释慢性疼痛，作为纯粹的有害刺激，直接指向因果症，并促进其缓解，与急性疼痛相反，对其进行评估通常是直截了当的。因此，口头沟通是将相关信息传达给卫生专业人员的关键，否则外部实体无法访问，即关于痛苦经验和患者的内在质量。我们提出并讨论了一个主题建模方法，以识别慢性疼痛的口头描述中的模式，并使用这些模式量化和限定疼痛的经验。我们的方法允许提取关于所获得的主题模型和潜在空间的慢性疼痛经验的新洞察。我们认为我们的结果在临床上与慢性疼痛的评估和管理有关。

目的：验证自然语言处理（NLP）技术的适用性，透露和量化，通过慢性疼痛（RRCP）数据集的新型Reddit报告，致力于慢性疼痛（RRCP）DataSet的报告，旨在成为未来研究的标准在这个欠发达地区。方法：定义和验证与慢性疼痛有关的一组病理学的RRCP数据集。对于每种病理学，确定慢性疼痛经历的主要品质。比较每种病理学的确定质量并验证临床研究。结果：RRCP数据集包含来自与慢性疼痛相关的12个底板的136,573 reddit提交。宏观分析表明，影响相同或相似的身体部位的病理结果导致语义上的疼痛描述。详细的分析表明，在给定的病理学中，存在慢性疼痛的素质，这些病理学的慢性疼痛是从另一个病理学中经历它，以及一些慢性疼痛的各种经验都是共同的。这些使我们能够比较慢性疼痛的主观经验（例如，对于RRCP人群，体验关节炎与在各种质量或疑虑中经历紧张的脊柱炎，同时经历纤维肌痛而包括相同的品质和其他两个病态的特质）。结论：我们对慢性疼痛描述的无监督语义分析反映了关于不同病理在慢性疼痛体验方面如何显现的临床知识。我们的结果验证了使用NLP技术从慢性疼痛经验的描述中自动提取和量化临床相关信息。